raspbery pi gyro module

gyro 설정 및 세팅

raspberry Pi 의 GPIO와 연결

L3G4200D Datasheet 읽어서 찾음.

gyro값 변환

1. gyro로부터 데이터 값을 받는다. 

2. gyro로부터 받은 데이터를 dps로 변환한다.

자이로를 통해 받아온 digit값에 G_GAIN(0.07(dps/digit)) 를 곱하면 dps를 구할 수 있다.

코드상에는 noise 때문에 =으로 함. 생각할땐 +=으로 하는게 나을 듯..

3. degree구하기

gyro 잡음제거

1. zero-rate재설정

threshold 값을 측정하기 위해서는 R0값 즉, gyro가 가만히 있을 때 값의 평균값을 알아야한다.

2. threshold값 설정하기

정지상태일 때 Rm-R0 값은 0이어야 한다.

3. True angle rate구하기